连杆机构是指由若干（两个以上）有确定相对运动的构件用低副（转动副或移动副）联接组成的机构，通俗来讲就是由铰链连接的刚性结构，可以在一定范围内运动。
常见连杆的种类
（一）瓦特连杆（Watt’s linkage）
瓦特连杆（也称为平行连杆）是詹姆斯·瓦特发明的一种机械连杆，其中连杆的中心运动点被约束在一条近乎直线上移动。瓦特在 1784 年的瓦特蒸汽机专利说明书中对其进行了描述。
如今的汽车悬架，就是利用瓦特连杆原理（如上图所示），允许车辆的车轴垂直行驶，同时防止侧向运动。有乐高玩家也在其汽车模型中用乐高实现了瓦特连杆汽车悬挂，如下图所示。
（二）Jansen 连杆 （ Jansen linkage）
看名字就知道由Jansen发明，目的是用于模拟平稳行走，利用这种连杆结构，便可通过电机提供的简单的旋转输入，来实现生物行走运动的模仿，该连杆已经用于行走机器人和步态分析。
也有大神利用乐高实现了Jansen连杆来模仿生物行走的模型。有兴趣可以看下下面的视频。
（三）切比雪夫连杆（Chebyshev linkage）
切比雪夫连杆是一种将旋转运动转换为近似直线运动的机械连杆。
切比雪夫连杆机构经常被用于模拟机器人的行走。下面是利用乐高实现切比雪夫连杆模拟机器人行走的视频。
（四）波塞利连杆（Peaucellier linkage）
波塞利连杆也成为波塞利-利普金连杆，其最主要的一个特性是能够将转动输入转化为完美的线性输出，通俗来说就是可以转化为绝对直线输出。
利用乐高零件搭建的波塞利连杆如下图所示。
乐高波塞利连杆工作原理和效果展示可以看下面的视频。
（五）霍肯连杆（Hoeckens Linkage）
霍肯连杆是一个四杆连杆机构，能够将旋转运动转化为近似直线运动。它以 Karl Hoecken（1874−1962 年）的名字命名。
下面是利用乐高零件搭建的2个霍肯连杆结构。
下面的视频是国外网友利用乐高机械组42093套装搭建的一个侯肯连杆结构装置。
（六）剪式连杆（Scissor Linkage）
剪式连杆也被称为剪式结构，由任意偶数根相同的梁组成，它既可以由任意一根梁的摇摆运动驱动，也可以通过移动能在支撑结构内滑动的梁的末端来驱动。
剪式连杆的核心优势是他的运动范围和稳定性，以及结构的紧凑型，上述特点使其成为一种很流程的机械结构。例如车窗升降、剪式升降机。
利用乐高机械组零件也可以很容易的搭建一个剪式连杆结构，在剪式连杆结构中，对梁的长短没有额外要求，只需要所有梁长度相同即可。
