一、杠杆的概念
杠杆是一种简单的机械结构，中学物理中，将杠杆定义为一根在力的作用下可绕固定点转动的硬棒。在杠杆结构中，动力的作用线到支点之间的距离称为动力臂，阻力的作用线到支点之间的距离称为阻力臂。
利用乐高积木可以很容易的搭建一个杠杆结构，如下图所示。
通过改变支点的位置，可以改变杠杆的机械增益，也就是动力与阻力之间的大小关系。如下图所示。
二、杠杆的分类
杠杆按照支点、动力、阻力（也即负载）的位置关系，可以分为三类：
（1）第一类：支点在中间，动力与阻力分别位于两端。
（2）第二类：阻力位于中间，动力和支点分别位于两端。
（3）第三类：动力位于中间，阻力和支点分别位于两端。
杠杆结构在乐高机械组中非常常见，像42108中的吊车起重臂，就是一个典型的第三类杠杆结构。
三、特殊杠杆结构
（1）平行杠杆
将两个相互平行的杠杆两端连接起来，称之为平行杠杆，如下图所示。
在上图中的结构中，黑色两个杠杆和两侧的连接，形成了一个平行四边形，因此无论杠杆如何移动，两个蓝色乐高积木的短边永远相互平行，也就可以推出其长边也永远相互平行。这是一个非常有用的特性。例如，如果你想要在利用杠杆结构搬运物体时，始终让物体保持水平向上的状态，则可以利用该结构特性来实现。
此外，通过对一侧的连接杆角度添加额外控制，可以实现另一侧连接杆角度的随动，如下图所示。在下图的平行杠杆结构总，左侧的橙色连接杆利用一个线性执行器（Linear Actuator）进行角度控制，当左侧线性执行器静止而右下方的线性执行器运动时，用来改变杠杆的整体角度；反之，当右下方线性执行器静止，而左侧线性执行器运动时，则可以改变右侧蓝色连接杆的自身角度。利用上述方法可以实现模拟装载机的反斗控制。
（2）不平行杠杆
与平行杠杆相反，当杠杆不完全平行时，其两侧的连接杆的相对角度会随着杠杆的移动而改变。我们同样可以利用这个特性来实现某些机械结构。
上图就是一个典型的不平衡杠杆结构，刚杠杆角度改变时，橙色连接杆相对蓝色连接杆的角度也随之改变。许多乐高起重机模型中的外伸支架，就是利用这种原理实现的。