乐高 Powered Up 编程进阶教程（二）：转向范围控制。

在乐高 Powered Up 编程进阶教程（一）中，我们分享了实现转向控制的几个基本功能（转向车辆基本控制、方向自动回正、方向初始化找中）的编程实现方法。利用上述功能能够实现基本的转向控制，但是还有几个方面可以进行优化，包括转向范围控制、转向速度控制等，本文就转向范围控制问题进行分享。

一、转向范围控制

通常我们会利用滑动控制器来控制车辆方向，但是滑动控制器的取值范围为（-100，100），而车辆的实际转向角度各不相同。

为了有更好的转向控制体验，我们需要将控制器的取值范围（-100,100）与车辆转向电机实际能够转动的角度范围进行线性对应。假如转向电机的转动度数范围为（-180°,180°），那么我们需要在控制器设置为100时，电机转动至180°，在控制器设置为50时， 电机转动至90°，以此类推。

然而不同车辆的转向系统不一样，其转向电机的转动范围也不同，并且我们很难事先得到电机转动范围的精确值，因此需要用程序自动实现上述线性对应。下面是实现思路和编程实现过程。

一、实现思路

（1）利用方向初始化找中程序，记录下车辆转向电机的可转动范围，最左侧位置记为a，最右侧位置记为b；

（2）计算电机转动范围（b-a）的绝对值与控制器取值范围（200）的比值，记为g，即g=|b-a|/200

（3）在转向控制时，将控制器的设定值（记为x）乘以g，记为转向电机需要转动的角度值（记为y）即

y = g x = |b-a|x/200

假设转向电机的转动度数范围为（-180°,180°） ，则 a=-180，b=180，那么 y = 1.8x，其对应关系如下图所示。

二、编程实现过程

（1）执行初始化找中程序，同时记录最左侧位置记为a，最右侧位置记为b。该程序已经在进阶教程（一）中进行了详细说明。

（2）在转向控制时，将控制器的取值乘以系数（|b-a|/200）后，赋值给转动电机，注意考虑电机精度问题，设置一个误差冗余度（本例中设置为3度。关于电机精度问题，详见进阶教程（一））。