LEGO BOOST 机器人编程入门教程（四）：电机模块

LEGO BOOST机器人的前进后退与转向控制是通过集线器上的两个电机实现的，通过调整两个电机的转速与转动方向，可以实现不同的控制效果，如上图所示。在上图中，列举了四个有代表性的控制方式，分别是：

A：直线前进。实现方式：

（1）设置前进角度为0；

（2）设置两个电机的速度相同。

B：25%转向。实现方式：

（1）设置前进角度为25%；

（2）设置转向外侧的电机速度是内测电机速度的2倍。

C：50%转向。实现方式：

（1）设置前进角度为50%；

（2）设置转向外测电机速度大于0，设置转向内测电机速度为0。

D：原地旋转。实现方式：

（1）设置前进角度为100%；

（2）设置转向外测电机速度与内测电机速度方向相反，大小相同。

LEGO 17101 BOOST机器人套装内有两个电机，一个为外部电机（External Motor），一个为集线器（Hub）电机（集线器实际包含2个电机，方便区分我们称之为A侧电机和B侧电机），下面是LEGO BOOST应用程序中的电机模块说明。

模块图标	分类	说明
	电机模块	以设定的速度（-100,100）运行外部电机特定的时间（单位：秒）。
示例
示例说明：被控制对象沿直线以50的速度前进，每隔0.5秒检测一次周边障碍物，如果周边有障碍物距离小于5，则以50的速度转向运行0.5秒钟。

模块图标	分类	说明
	电机模块	以设定的速度（-100,100）运行外部电机指定的角度。
示例
示例说明：如果传感器测得的光线强度小于2，则停止外部电机，否则以50的速度转动外部电机30度。

模块图标	分类	说明
	电机模块	以设定的速度运行外部电机。
示例
示例说明：如果检测到的声音强度大于5，则以50的速度运行外部电机，然后以两侧电机均为50的速度运行集线器电机1秒。

模块图标	分类	说明
	电机模块	停止外部电机运行。
示例
示例说明：如果传感器测得的光线强度小于2，则停止外部电机，否则以50的速度转动外部电机30度。

模块图标	分类	说明
	电机模块	在设定的时间内（单位：秒），分别以设定的速度（-100,100）运行集线器A侧电机和B侧电机。
示例
示例说明：被控制对象沿直线以50的速度前进，每隔0.5秒检测一次周边障碍物，如果周边有障碍物距离小于5，则以50的速度转向运行0.5秒钟。