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LEGO BOOST 机器人编程入门教程(四):电机模块

Posted on 2021年7月19日2021年11月7日 By 黑猫 LEGO BOOST 机器人编程入门教程(四):电机模块无评论

LEGO BOOST机器人的前进后退与转向控制是通过集线器上的两个电机实现的,通过调整两个电机的转速与转动方向,可以实现不同的控制效果,如上图所示。在上图中,列举了四个有代表性的控制方式,分别是:

A:直线前进。实现方式:

(1)设置前进角度为0;

(2)设置两个电机的速度相同。

B:25%转向。实现方式:

(1)设置前进角度为25%;

(2)设置转向外侧的电机速度是内测电机速度的2倍。

C:50%转向。实现方式:

(1)设置前进角度为50%;

(2)设置转向外测电机速度大于0,设置转向内测电机速度为0。

D:原地旋转。实现方式:

(1)设置前进角度为100%;

(2)设置转向外测电机速度与内测电机速度方向相反,大小相同。

LEGO 17101 BOOST机器人套装内有两个电机,一个为外部电机(External Motor),一个为集线器(Hub)电机(集线器实际包含2个电机,方便区分我们称之为A侧电机和B侧电机),下面是LEGO BOOST应用程序中的电机模块说明。

模块图标 分类 说明
电机模块 以设定的速度(-100,100)运行外部电机特定的时间(单位:秒)。
示例
示例说明:被控制对象沿直线以50的速度前进,每隔0.5秒检测一次周边障碍物,如果周边有障碍物距离小于5,则以50的速度转向运行0.5秒钟。
模块图标 分类 说明
电机模块 以设定的速度(-100,100)运行外部电机指定的角度。
示例
示例说明:如果传感器测得的光线强度小于2,则停止外部电机,否则以50的速度转动外部电机30度。
模块图标 分类 说明
电机模块 以设定的速度运行外部电机。
示例
示例说明:如果检测到的声音强度大于5,则以50的速度运行外部电机,然后以两侧电机均为50的速度运行集线器电机1秒。
模块图标 分类 说明
电机模块 停止外部电机运行。
示例
示例说明:如果传感器测得的光线强度小于2,则停止外部电机,否则以50的速度转动外部电机30度。
模块图标 分类 说明
电机模块 在设定的时间内(单位:秒),分别以设定的速度(-100,100)运行集线器A侧电机和B侧电机。
示例
示例说明:被控制对象沿直线以50的速度前进,每隔0.5秒检测一次周边障碍物,如果周边有障碍物距离小于5,则以50的速度转向运行0.5秒钟。
模块图标 分类 说明
电机模块 分别以设定的速度(-100,100),运行集线器A侧电机和B侧电机指定的角度。
示例
示例说明:。让集线器电机先以A侧速度50,B侧速度0行进360度,再以A侧速度0,B侧速度50行进360度,循环运行10次。
模块图标 分类 说明
电机模块 在设定的时间(秒)内,以指定的速度和和方向运行集线器电机。
示例
示例说明:如果变量a不为0,则以50的速度直线(角度为0)运行集线器电机1秒钟,否则以-50的速度直线运行集线器电机360度。
模块图标 分类 说明
电机模块 以指定的速度和和方向运行集线器电机指定的角度。
示例
示例说明:如果变量a不为0,则以50的速度直线(角度为0)运行集线器电机1秒钟,否则以-50的速度直线运行集线器电机360度。
模块图标 分类 说明
电机模块 分别以指定的速度运行集线器A侧电机和B侧电机。
示例
示例说明:以50的速度原地旋转。
模块图标 分类 说明
电机模块 以指定的速度和方向运行集线器电机。
示例
示例说明:以50的速度原地旋转20秒,然后停止集线器电机。
模块图标 分类 说明
电机模块 停止集线器电机。
示例
示例说明:以50的速度原地旋转20秒,然后停止集线器电机。
模块图标 分类 说明
电机模块 以指定的速度运行集线器A侧电机指定的时间(秒)。
示例:略。
模块图标 分类 说明
电机模块 以指定的速度运行集线器A侧电机指定的角度。
示例:略。
模块图标 分类 说明
电机模块 以指定的速度运行集线器A侧电机。
示例:略。
模块图标 分类 说明
电机模块 停止集线器A侧电机运行。
示例:略。
模块图标 分类 说明
电机模块 以指定的速度运行集线器B侧电机指定的时间(秒)。
示例:略。
模块图标 分类 说明
电机模块 以指定的速度运行集线器B侧电机指定的角度。
示例:略。
模块图标 分类 说明
电机模块 以指定的速度运行集线器B侧电机。
示例:略。
模块图标 分类 说明
电机模块 停止集线器B侧电机运行。
示例:略。
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