LEGO BOOST 机器人编程入门教程（四）：电机模块

LEGO BOOST机器人的前进后退与转向控制是通过集线器上的两个电机实现的，通过调整两个电机的转速与转动方向，可以实现不同的控制效果，如上图所示。在上图中，列举了四个有代表性的控制方式，分别是：

A：直线前进。实现方式：

（1）设置前进角度为0；

（2）设置两个电机的速度相同。

B：25%转向。实现方式：

（1）设置前进角度为25%；

（2）设置转向外侧的电机速度是内测电机速度的2倍。

C：50%转向。实现方式：

（1）设置前进角度为50%；

（2）设置转向外测电机速度大于0，设置转向内测电机速度为0。

D：原地旋转。实现方式：

（1）设置前进角度为100%；

（2）设置转向外测电机速度与内测电机速度方向相反，大小相同。

LEGO 17101 BOOST机器人套装内有两个电机，一个为外部电机（External Motor），一个为集线器（Hub）电机（集线器实际包含2个电机，方便区分我们称之为A侧电机和B侧电机），下面是LEGO BOOST应用程序中的电机模块说明。

模块图标	分类	说明
	电机模块	以设定的速度（-100,100）运行外部电机特定的时间（单位：秒）。
示例
示例说明：被控制对象沿直线以50的速度前进，每隔0.5秒检测一次周边障碍物，如果周边有障碍物距离小于5，则以50的速度转向运行0.5秒钟。

模块图标	分类	说明
	电机模块	以设定的速度（-100,100）运行外部电机指定的角度。
示例
示例说明：如果传感器测得的光线强度小于2，则停止外部电机，否则以50的速度转动外部电机30度。

模块图标	分类	说明
	电机模块	以设定的速度运行外部电机。
示例
示例说明：如果检测到的声音强度大于5，则以50的速度运行外部电机，然后以两侧电机均为50的速度运行集线器电机1秒。

模块图标	分类	说明
	电机模块	停止外部电机运行。
示例
示例说明：如果传感器测得的光线强度小于2，则停止外部电机，否则以50的速度转动外部电机30度。

模块图标	分类	说明
	电机模块	在设定的时间内（单位：秒），分别以设定的速度（-100,100）运行集线器A侧电机和B侧电机。
示例
示例说明：被控制对象沿直线以50的速度前进，每隔0.5秒检测一次周边障碍物，如果周边有障碍物距离小于5，则以50的速度转向运行0.5秒钟。

模块图标	分类	说明
	电机模块	分别以设定的速度（-100,100），运行集线器A侧电机和B侧电机指定的角度。
示例
示例说明：。让集线器电机先以A侧速度50，B侧速度0行进360度，再以A侧速度0，B侧速度50行进360度，循环运行10次。

模块图标	分类	说明
	电机模块	在设定的时间（秒）内，以指定的速度和和方向运行集线器电机。
示例
示例说明：如果变量a不为0，则以50的速度直线（角度为0）运行集线器电机1秒钟，否则以-50的速度直线运行集线器电机360度。

模块图标	分类	说明
	电机模块	以指定的速度和和方向运行集线器电机指定的角度。
示例
示例说明：如果变量a不为0，则以50的速度直线（角度为0）运行集线器电机1秒钟，否则以-50的速度直线运行集线器电机360度。

模块图标	分类	说明
	电机模块	分别以指定的速度运行集线器A侧电机和B侧电机。
示例
示例说明：以50的速度原地旋转。

模块图标	分类	说明
	电机模块	以指定的速度和方向运行集线器电机。
示例
示例说明：以50的速度原地旋转20秒，然后停止集线器电机。

模块图标	分类	说明
	电机模块	停止集线器电机。
示例
示例说明：以50的速度原地旋转20秒，然后停止集线器电机。

模块图标	分类	说明
	电机模块	以指定的速度运行集线器A侧电机指定的时间（秒）。
示例：略。

模块图标	分类	说明
	电机模块	以指定的速度运行集线器A侧电机指定的角度。
示例：略。

模块图标	分类	说明
	电机模块	以指定的速度运行集线器A侧电机。
示例：略。

模块图标	分类	说明
	电机模块	停止集线器A侧电机运行。
示例：略。

模块图标	分类	说明
	电机模块	以指定的速度运行集线器B侧电机指定的时间（秒）。
示例：略。

模块图标	分类	说明
	电机模块	以指定的速度运行集线器B侧电机指定的角度。
示例：略。

模块图标	分类	说明
	电机模块	以指定的速度运行集线器B侧电机。
示例：略。

模块图标	分类	说明
	电机模块	停止集线器B侧电机运行。
示例：略。